4족 보행 운반 로봇의 개발

소개글

4족 보행 운반 로봇의 개발 에 대한 보고서 자료입니다.

목차

Chapter 1. Introduction
제 1절 Project 목적 및 방법
제 2절 팀원 소개 및 제작 일정

Chapter 2. Robot Design using PRO-E
제 1절 다리 프레임
제 2절 몸체
제 3절 바구니
제 4절 각종 부품들
제 5절 다리 부분 조립 형상화
제 6절 로봇 전체 형상

Chapter 3. Circuit Design & Analysis
제 1절 Main Circuit
제 2절 통신, LCD, 전원부
제 3절 Regulator
제 4절 모터부
제 5절 리모컨 송신부

Chapter 4. Assembling & Manufacturing
제 1절 사용 부품
제 2절 PCB & MOTOR
제 3절 리모컨 송·수신부
제 4절 Leg & Basket
제 5절 조립
제 6절 완성

Chapter 5. Programming

본문내용

0=0
PORTE=0x00;
DDRE=0x0F;
// Port F initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTF=0x00;
DDRF=0x00;
// Port G initialization
// Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTG=0x00;
DDRG=0x00;
// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 0 Stopped
// Mode: Normal top=FFh
// OC0 output: Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR0=0x00;
TCNT0=0x00;
OCR0=0x00;
// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 1 Stopped
// Mode: Normal top=FFFFh
// OC1A output: Discon.
// OC1B output: Discon.
// OC1C output: Discon.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x00;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
OCR1CH=0x00;
OCR1CL=0x00;
// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 2 Stopped
// Mode: Normal top=FFh
// OC2 output: Disconnected
TCCR2=0x00;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;
// Timer/Counter 3 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 3 Stopped
// Mode: Normal top=FFFFh
// OC3A output: Discon.
// OC3B output: Discon.
// OC3C output: Discon.
TCCR3A=0x00;
TCCR3B=0x00;
TCNT3H=0x00;
TCNT3L=0x00;
ICR3H=0x00;
ICR3L=0x00;
OCR3AH=0x00;
OCR3AL=0x00;
OCR3BH=0x00;
OCR3BL=0x00;
OCR3CH=0x00;
OCR3CL=0x00;
// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: Off
// INT2: Off
// INT3: Off
// INT4: Off
// INT5: Off
// INT6: Off
// INT7: Off
EICRA=0x00;
EICRB=0x00;
EIMSK=0x00;
// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x00;
ETIMSK=0x00;
// USART1 initialization
// Communication Parameters: 8 Data, 1 Stop, No Parity
// USART1 Receiver: On
// USART1 Transmitter: On
// USART1 Mode: Asynchronous
// USART1 Baud rate: 9600
UCSR1A=0x00;
UCSR1B=0x98;
UCSR1C=0x06;
UBRR1H=0x00;
UBRR1L=0x67;
// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
// Analog Comparator Output: Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;
// Global enable interrupts
#asm("sei")
//PORTF=0x00;
// LCD module initialization
lcd_init(16);
while (1)
{
if(!(~PINF & 0x80)) action=1; // Init
if(!(~PINF & 0x40)) action=2; //func
if(!(~PINF & 0x20)) action=3; // up step
if(!(~PINF & 0x10)) action=4; // down step
if(!(~PINF & 0x08)) action=5; // 후진신호
if(!(~PINF & 0x04)) action=6; // 왼쪽 턴(Turn_left)
if(!(~PINF & 0x02)) action=7; // 오른쪽 턴(Trun_right)
if(!(~PINF & 0x01)) action=8; //전진 동작
switch(action)
{
case 1:lcdinit(); initstep(); break;
case 2:lcdfunc(); func(); break;
case 3:lcdupstep(); upstep(); break;
case 4:lcddownstep(); downstep(); break;
case 5:lcdbackward(); backward(); break;
case 6:lcdleft(); turn_right(); break;
case 7:lcdright(); turn_left(); break;
case 8:lcdforward(); forward(); break;
default:lcdinit(); initstep(); break;
}
}
}

키워드

4족로봇,   로봇,   졸업작품,   졸작,   운반,   보행,   보행로봇,   개발