좌표측정기 matlab - 1. 디지털제어 교재 9장 연습문제 48 (p.521)

목차

1. 디지털제어 교재 9장 연습문제 48 (p.521)

1)좌표측정기의 개념은?
◇ 좌표측정기란?
◇ 좌표측정
2) 노치필터 보상기란?

3) 폐루프 보상 기법을 이용한 설계 과정 및 설계 결과
◇ 부루프가 =0.5를 갖도록 하는 값을 찾아라
◇ 바깥 루프에 노치필터 보상기 Gc(s)를 사용하여 폐루프의 감쇠비
◇ matlab을 사용하여 보상된 시스템의 폐루프 계단응답을 시뮬레이션하라.

연습문제 48

본문내용

보려 하였으나 생각보다는 쉽지 않았다.
그래서 인터넷을 검색하여 본 결과 sisotool을 쓰는 방법이 있어서 사용하여 풀어보니 Gc(s)의 값이 다음과 같이 나왔다
0.466 s^2 + 0.5312 s + 0.6151
Gc(s) = -----------------------------
s^2 + 7.01 s + 12
matlab명령어에 sisotool을 입력하여 이와 같은 창을 띄운다
import에 들어가서 구하고자하는 블록선도에 맞게 값을 입력하여준다
edit에서 노치필터에 맞게 영점을 지정하여주고 극점은 임의로 지정해준다
근궤적에서 극점을 옴겨가면서 감쇠비 0.7부분이 실수값 -1에 위치하도록 맞춰준다. 정확하게 맞추고나면 current compensator란에 나온 값이 Gc(s)이다
◇ matlab을 사용하여 보상된 시스템의 폐루프 계단응답을 시뮬레이션하라.
보상된 사스템의 폐루프 계단응답을 살펴보면 이와 같이 나온다.
정착시간은 4.26초(약 4초)가 되었다.
연습문제 48
ng = 574.98;
dg = [1 14.24 3447.91 0];
g = tf(ng,dg);
hng = [0.0466 0.0466*1.15 0.0466*0.33 0];
hdg = 1;
h = tf(hng,hdg);
g1 = g*h
zeta=0.5;
rlocus(g1) %G(s)H(s)의 근궤적을 나타낸다
sgrid(zeta,0)
pause
axis([-2 0 -1.5 1.5]);
[k,p]=rlocfind(g1) %G(s)H(s)를 이용하여 K값을 구한다
g2 = k*g*h
g3 = k*g/(1+g2) %부 루프를 합쳐준다
zeta=0.5;
rlocus(g3) %부루프의 근궤적을 나타낸다
sgrid(zeta,0)
axis([-2 0 -1.5 1.5]);
[k,p]=rlocfind(g3)
pause
cng = 0.466*[1 1.14 1.32]; %sisotool을 사용하여 Gc(s)를 구한다
cdg = poly([-2.97 -4.04]);
c = tf(cng,cdg)
g4 = c*g3
z = 0.7;
rlocus(g4)
sgrid(z,0)
axis([-2 0 -1.5 1.5]);
[k,p]=rlocfind(g4)
pause
p
f=5;
operatingpoint=p(f)
stime=4/abs(real(p(f))) %정착시간을 확인한다
T=feedback(g4,1)
step(T) %스텝 응답을 확인한다
pause
clear

키워드

좌표측정기,   matlab,   좌표측정