Lab1_motor_ 위치 제어 시스템 구현

목차

1. Purpose

2. Problem Statement

3. Lab Equipments and Electronic Parts Required
(1) Lab Equipments
(2) Electronic Parts

4. Preparation for Experiment
(1) Hardware Circuit
(2) PWM Test program
< PWM신호 만들어내는 부분>
(3) PWM & encoder test program
< timer, counter, interrupt부분>
< 시리얼 통신부분 code>
< PWM출력주기를 sampling하는 부분>

본문내용

1. Purpose
이번 실험의 목적은 엘리베이터 위치 제어 시스템 구현을 위해 Microcontroller(이 실험에서는 ATmega128)을 사용하여 DC 모터를 제어하는 것이다. 이 실험은 1) Microcontroller 사용에 익숙해 지기, 2) PWM switching amplifier를 사용한 DC 모터 구현하기, 3) Optical encoder를 사용하여 얻은 위치 신호를 feedback 받으며 원하는 위치로 제어하기, 4) 엘리베이터를 동작시키기 위한 적절한 feedback 위치 제어기를 설계하기 와 같은 단계를 포함한다.

2. Problem Statement
DC 모터와 Microcontroller를 사용하여 6층 건물을 위한 엘리베이터 위치 제어 시스템을 설계 및 구현한다. Digital Controller 로서 Microcontroller를 하고 Actuator로서는 H-bridge PWM amplifier를 이용하고, 위치 Sensor로서는 Optical encoder를 사용하여 엘리베이터 위치 feedback 제어 시스템을 구현한다. 그림 1은 이 시스템의 전체적인 Block diagram을 보여준다.

　　　　　　　　　　≪ 그 림 ≫
그림 1 Block diagram of an elevator control system

3. Lab Equipments and Electronic Parts Required
(1) Lab Equipments
IBM PC with Windows XP, Atmega128BK3 microcontroller, ISP232-2 programmer board, Breadboard

(2) Electronic Parts
KM3448D (2V DC motor gear encoder unit with stand), SN754410 (H-bridge PWM amplifier chp(TI)), IR LED diode, IR photo transistor, Some Logic ICs




≪ … 중 략 … ≫




(2) PWM Test program
-------------------------< PWM신호 만들어내는 부분>-------------------
#include
#include "c:\AvrEdit\Ok128c\Ok128.h"

void LCD_3d(unsigned char number) { /* display 3-digit decimal number */
　　　　unsigned char i, flag;

　　　　flag = 0;
　　　　i = number/100; // 10^2
　　　　if(i == 0) LCD_data(' ');
　　　　else { LCD_data(i + '0');
　　　　flag = 1;
　　　　}

　　　　number = number % 100; // 10^1
　　　　i = number/10;
　　　　if((i == 0) && (flag == 0))
　　　　LCD_data(' ');
　　　　else { LCD_data(i + '0');
　　　　flag = 1;
　　　　}

　　　　i = number % 10; // 10^0
　　　　LCD_data(i + '0');
}

키워드

DC모터,   위치 제어 시스템 구현,   엘리베이터 위치 제어 시스템,   PWM,   encoder,   Preparation for Experiment