[과학기술사]마이크로 마우스

소개글

[과학기술사]마이크로 마우스에 대한 보고서 자료입니다.

목차

1. 마이크로 마우스

2. 모터

3. 센서

4. 길 찾기

본문내용

는 가에 중점을 두어 미로를 만드는 경향이 있다. 현재 대부분의 마우스는 스무스턴과 대각선 주행을 하기 때문에 두 거리 따지는 방식은 거의 필요가 없게 되어(턴을 하는데 시간차가 그리 많지 않으므로)이 확장 등고선법을 사용할 필요는 없을 것이다. 등고선법을 설명한 다음 간단하게 구현방법을 설명한다.
확장등고선법의 단점은 등고선법에 비하여 훨씬 지도를 그리는 속도가 느리다. 또한 많은 고려를 하여야 하기 때문에 프로그램상 버그가 있는 경우가 많다. 직접 많은 미로를 돌려보면서 확인을 하여야 한다.(예전에 확장등고선법으로 프로그램을 작성을 하였는데, 여러 가지 문제점이 발견되어서 완전히 버그를 잡는데 1주일 정도의 시간이 걸렸다.)
이외에도 여러 가지 방법이 있지만 언급을 하지 않는다. 등고선법이 현재의 알고리즘 중에서 가장 확실한 방법인 것 같다. 이 방법에 약간의 수정을 하면(직진우선을 한다든지)더욱 지능적으로 찾아갈 수 있을 것이다.
2. 등고선법
가. 개요
등고선법은 마이크로 마우스가 가는 방향을 찾는 방법이 아니라 목적지점까지의 길을 찾는 방법이다. 원리는 간단하다. 원리를 미로를 보면서 이해하는 것이 빠를 것이다.
A
B
왼쪽의미로가 있을 경우 A지점과 B지점을 찾아가는 경우를 살펴보자. 우선 현재 미로의 벽상태를 모두 알고 있다고 가정을 하자. 이 상태에서 A지점부터 B지점까지의 최단거리를 찾는 방법은 B지점부터 0으로 하고, 주위의 블록중 벽이 없는 부분만 하나씩 증가하면서 모든 미로를 다 채운다. 아래의 미로는 이것을 수행한후의 모습이다.
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왼쪽과 같이 그려지게 된다. 미로를 보면 알 수 있듯이 목적지의 위치에서 같은 거리에 있는 블록은 같은 수이기 때문에 등고선법이라고 한다. 미로를 그린후 시작지점의 수부터 하나씩 줄여가면서 따라가면 그길이 최단 거리이다. 이제부터 프로그램상의 구현 방법에 관하여 알아보기로 한다.
나. 등고선법
등고선법을 설명하기에 앞서 우선 미로의 벽정보를 관리하는 배열에 관하여 알아보자. 우선 미로는 16×16이므로 16×16 배열이 필요하다. 하지만 18×18로 배열로 하면 속도를 좀더 향상시킬수 있게 된다. 이유는 뒷부분에 설명한다. 미로를 벽정보를 관리하기 위하여는 1Byte(8bit)가 필요하다. 우선 각 비트를 설명하면,
bit 0 - 북쪽으로 벽이 있으면 1, 없으면 0 (모를 경우에는 0)
1 - 남쪽으로 벽이 있으면 1, 없으면 0 (모를 경우에는 0)
2 - 동쪽으로 벽이 있으면 1, 없으면 0 (모를 경우에는 0)
3 - 서쪽으로 벽이 있으면 1, 없으면 0 (모를 경우에는 0)
4 - 북쪽 미로를 직접 확인하였으면 1, 안하였으면 0(초기에는 0)
5 - 남쪽 미로를 직접 확인하였으면 1, 안하였으면 0(초기에는 0)
6 - 동쪽 미로를 직접 확인하였으면 1, 안하였으면 0(초기에는 0)
7 - 북쪽 미로를 직접 확인하였으면 1, 안하였으면 0(초기에는 0)
초기에는 모든비트가 0이다. 이것은 모든 벽을 확인을 안하였고 모든 벽이 없다고 가정을 한다.
단, 미로의 테두리는 모두 벽이 있고 확인을 하였다고 초기화를 하여야 한다.(안가보아도 당연히 막혀있을테니, 처음에 이것을 하지 않으면 등고선지도가 잘못 그려지고 프로그램이 다운될 수도 있다.)머리가 좋은 사람은 왜이렇게 사용하는지 금방 알 것이다. 처음에는 모든 벽이 없는 상태에서 등고선지도를 그리고 그 길을 따라 가면서 미로 배열을 갱신을 한 후, 만일 등고선 지도의 길이 막혔을 경우에는 다시 등고선 지도를 그려서 그것을 계속 따라 가게 되면 골인 지점가지 가게된다.

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[과학기술사] 마이크로 마우스,   미로에 관한 규정,   모터 ,   과학기술사]마이크로 마우스