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DC모터의 회전수를 제어하는 실험을 했다. 조교님의 말대로 DAQ 시스템 구성보다 블록 다이어그램 회로 구성이 약간 어려웠다. 하지만 실험메뉴얼을 차근차근 읽어가며 하나하나 따라했더니 어느새 회로가 다 짜져 있었다. 논리 회로의 흐름을
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main(void)
{
MCU_initialize();
TIMER0_Init();
sei();
while(1)
{
if(timer_flag ==1){
timer_flag = 0;
dcmotor_flag = 1;
real_time_clock();
}
}
return 1;
} ♦DC모터란?
♦DC모터의 특징?
♦DC모터의 결점?
♦DC모터의 종류?
♦DC모터 구동 프로그램?
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모터사용효율 E = Pout / Pin x 100 ( % ) 가 된다.
5. 모터의 단위계 해설 :
5.1 소비전력 ( Power = 일률 ) :
물리적으로 Power(일률)라고 하면 단위시간당 주어진 힘과 작용한 거리의 곱을 의미한다. DC모터와 같은 회전운동의 경우라면, 이 Power(일률)는
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모터를 사용하므로 구동 전압은 회로도의 12V 대신에 5V롤 연결하시오.(단, 12V용 DC모터를 사용할 경 우는 변경 없이 회로도대로 완성함)
b) 실습 와 같이 인버터 입력논리 베이스 입력논리와 릴레이 또는 의 구동관계를 [ A] , TR ( DC motor) 나타내
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DC 모터 위치제어 실험 (PC 이용)
1.결과 정리
비례게인 (KP)
적분게인 (KI)
미분게인 (KD)
3.2
0.01
0.075
Setting Time(Ts)
Rising Time (Tr)
Overshoot (Mp)
Omega ()
Zeta ()
Sigma ()
0.285
0.07
0.10526
25.71429
0.582493
16.14035
●DC모터의 위치제어 시간응답 곡선
2. 요점정리
(1) P
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DC모터의 Mechanical Motion
1. 실험결과
1) 회전 운동 시스템 시험
6V
8V
10V
12V
VPS
RPM
6V
3560
8V
4830
10V
6250
12V
7550
(모터에 표기된 최대 RPM은 12V일 때 7200이었다.)
2) LabVIEW를 통한 RPM 측정
6V
VPS
RPM
6 v
2730.667
8 v
3506.833
10 v
4441.5
12 v
4894.167
2. 실험에 대한 고
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DC geared motor (기어비 1:12)
- LB 1630 (모터 제어 회로)
- LS7805 (5V 정전압 레귤레이터)
- Chasis (뉴텍 라인트레이서용 바디)
- 배터리 (9V배터리, 1.5V AAA *2)
- 바퀴등 기타 부품
2) 차량부의 동작 원리
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DC모터의 기준을 손으로 위치 시켜야 하기에 어느 정도의 오차가 발생하였으며, 그 정도 를 확인하기 위하여 최적 게인값을 두 번에 걸쳐 실험해 보았다.
ㆍ여러 번의 실험 끝에 kp=35 ki=15 kd=6.6 일때 기준 입력값에 가장 가까운 정상상태 응 답
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1. PID 설계목표
2. PID 설계절차
3. 조원 역할 분담
4. DC모터 전달함수의 수학적 모델링
5. 비제어 시스템 특성
6. P제어(비례제어)
7. PI제어(비례, 적분제어)
8. PD제어(비례, 미분제어)
9. PID제어(비례, 미분, 적분제어)
10. 결
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하겠다. 그러나 이것은 똑같이 플레밍의 왼손법칙으로부터 나왔다는 것에서 같은 맥락이라 할 수 있겠다.
참고문헌
http://100.empas.com/entry.html/?i=183981&Ad=photorental
http://whatisrc.com.ne.kr
http://ace.yonam-c.ac.kr/jhs/멀미교재/DC_motor/index.htm
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