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비례동작과 같이 조작량에 도달하기 까지의 시간이다.
따라서 미분시간이 길수록 미분동작에 의한 수정이 강함을 나타낸다.
또한 미분제어동작은 과도기간 동안만 효과적으로 작용하기 때문에 단독으로는 사용되지 않는다.
2.2.4 비례-적분
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제어를 예상하여 보았다.
▣ PI 제어 P=200 I=100 D=0
Mp (Maximum OverShoot) = 5V
tr (Rising Time) = 3m/s
ts (Settling Time) = 38m/s
ess (Steady-State Error) = -1V
비례제어에 적분제어를 추가함에 따라 상승시간이 줄어들고, 오버슈트와
정착시간은 증가할 것이다. 또한
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비례동작(PROPORTIONAL CONTROL ACTION, P동작)
제어동작 신호의 현재치에 비례하는 조작량을 내는 동작
3) 비례+적분동작(PI동작)
4) 비례+적분+미분동작(PID동작)
- 적분동작(INTEGRAL CONTROL ACTION, 1동작) :
제어동작의 적분값에 비례하는 조작량
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73
0.068945
CEM>>load Ki5.txt;
CEM>>plot(ki5)
CEM>>holdon;
CEM>>load Ki10.txt;
CEM>>plot(ki10)
CEM>>load Ki50.txt;
CEM>>plot(ki50)
CEM>>xlabel("time");
CEM>>ylabel("Volt");
CEM>>
PID 비례-미분적분제어기이다. Ki값이 커짐에 따라 정상상태
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미분제어는 단독으로는 사용하지 않는데 그 이유로서는 이 제어동작이 입력신호의 과도기간 중에만 영향을 미치기 때문이다.
위의 회로도에서
C1=0.01u, 0.022u, 0.047u, 0.1u
일때의 보드선도이다.
PID(비례적분미분) 제어기
P요소, I요소, D요소를 결
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