[로봇공학]매니퓰레이터의 작업영역에 의한 분류

소개글

[로봇공학]매니퓰레이터의 작업영역에 의한 분류에 대한 보고서 자료입니다.

목차

1. 직교 좌표형 로보트

2. 원통형 로보트

3. 구형 로보트

4. SCARA형 로보트 (Selective Compliance Assembly Robot Arm)

5. 다관절 로보트

본문내용

비해 정확성과 resolution이 떨어지는 단점이 있습니다.
3. 구형 로보트
이 로보트는 원통형 로보트의 2번째 관절이 회전 관절로 대체된 것이며 그림1.15에서 보는 것처럼 작업영역이 구의 형태를 취하고 있습니다. 그 대표적인 예로는 Unimation 사의 Unimate 200B 등이 있습니다. 이 로보트는 무게가 가볍고 구조가 간단하고, resolution이 좋은 반면에 장애물 회피에 제한이 있고 반지름에 비례하는 위치 오차가 큰 단점이 있습니다.
4. SCARA형 로보트 (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
구형 로보트 처럼 2개의 회전관절과 1개의 미끄럼 관절을 가지고 있으나 그림에서 보는 것처럼 3축이 모두 수직적인 형태를 가지고 있습니다. 이 로보트는 비교적 값이 싸고 빠르고 유연한 동작이 필요한 곳에 사용이 되며 특히 조립작업 등에 많이 쓰입니다. 예로서는 U.S.Robot의 Maker 22 등이 있습니다.
5. 다관절 로보트
이 로보트는 그림 1.19에서 보여지는 것과 같이 인간의 팔과 유사한 형태를 하고 가졌으며 회전 관절 로보트라 불리기도 하며, 대표적인 예로는 PUMA 500/600 시리즈, Cincinnati Milacron의 T3 등이 있습니다.
그림 1.19 작업을 하는 2대의 puma 로봇
이 로보트는 작업물로의 접근이 없고 다른 로보트와의 작업영역에 호환성이 있는 장점이 있으나 resolution과 정확성이 떨어지며 장애물 회피에 제한이 있고 진동이 심한 단점이 있습니다. 또한 teaching에 있어서 관절간의 계산이 복잡합니다.

키워드

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