도립진자 실험결과 분석 고찰

목차

Ⅰ. 실험 결과

Ⅱ. 결과 분석

<고찰>

본문내용

고 X=Xd 로 두게 되었다. 그러므로 치차의 응답속도가 매우 빠를 경우 X(s)의 함수는 상대적으로 작아 오차를 적게 내겠지만 치차의 응답 속도가 느리게 되면 X(s)의 함수에 의한 오차가 누적되면서 실험치와 이론치 사이의 값에 오차를 크게 나타나게 될 것이다.
4)수학적 모델의 오버슈트가 없고 가장 빠른 응답성능을 갖는 게인과 실재 최적 게인과 비 교하시오.
=>오버슈트가 0의 값을 가지려면 일단 ζ가 1이 되어야 한다. 이때 가 된다. 결국 위 식을 이용해서 구해보면 y(t)는 아래 식이 나오게 된다.
{,}ζ=1일 때,
ζ=1일 때 이므로
여기서 t=0일 때 y(t)=0이 되고 t=∞일 때 y(t)=1이 된다. 결국 ζ=1인 경우 s가 중근이 되므로 여기서 오버슈트가 없고 가장 빠른 응답성능을 갖는 게인 k가 수학적 모델에서는 3.025값을 갖는 다는 것을 알 수 있었다. 그러나 실험치에서는 3.81로 크게 나왔는데 거기에는 여러 가지 오차원인이 있을 것이다. 먼저 우리가 모델링에서 두가지 가정으로 인하여 오차가 발생할 수 있다. 또한 측정 시 게이지 조작시 손으로 만지고 눈어림짐작으로 측정 했기 때문에 정확한 실험치를 얻을 수 없었다.

키워드

진자제어,   도립진자,   모델링,   진동