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무시를 함으로써 시스템의 해석을 좀 더 간편히 하고자 함이다. 하지만 실제로 치차의 응답속도가 진자의 응답속도보다 매우 빠르지 않기 때문에 오차가 발생하였다. ◉ 실험 결과
1. 치차 제어 실험
2. 진자 제어 실험
◉ 고찰
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A의 기준 입력이 잭으로 연결된다. 프로그램에서 모니터링 하기 위해서 연결한다.
⑬ GND : 접지이다.
실험방법
① 제어PC의 도립 진자 전용 프로그램을 실행한다.
② 진자의 각도 변화에 따른 전압을 측정한다.
③ 카트의 위치 변화에 따른 전압
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실험장치
A. 플랜트(도립진자 실험장치 ED-4820)
그림 1. 도립 진자 시스템 플랜트 (ED-4820-1)
① 진자 : 길이는 35cm와 50cm 두 종류이다. 카트에 연결되어 나사로 고정되며, 좌우로 기울어진다. 진자의 기울어짐을 측정하기 위해 각도 포텐셔미터와
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A 의 기준 입력이 잭으로 연결된다.
프로그램에서 모티터링 하기 위해서 연결한다.
⑬ GND : 접지이다.
4. 실험 방법
① 윈도우 제어 프로그램 메뉴에서 디지털 제어/ 도립 진자를 선택한다. 그래프 출력, 이득 결정, 동작 보기 등을 포함하는 메
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실험 ------------------------ 14
4.2 서보 드라이브 및 서보모터 게인 구하기 ----------------------- 16
4.3 ,구하기 ---------------------------------------------- 16
4.4 수레의 이득 측정 실험 ------------------------------------ 17
4.5 수레의 시상수 추정 ----------
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