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o(t)를 오실로스코프로 측정하라.
측정된 파형과 준비3)에서 도시한 파형을 비교하라.
5)α1 =α2, α1(1/16)α2, 그리고 α1(1/37)α2일때 측정한 계단 응답의 결과가 각각 다르게
나타나는지 확인하라.
고찰
이번실험은 복소공액 극점을 갖는 2차 회로
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축 극점들을 갖는
2차 회로의 계단 응답(실험16장예비)
004702228 김영갑
1. 실험 목적
마이너스 실수축 극점들을 갖는 2차 시스템의 계단응답을 실험을 통해 이해한다.
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때까지의 시간이라고 하였으므로 단위계단응답
y(t)`
를 구해 여기서 최대값을 구하면 된다.
y(t)`
는
Y(s) ``=``H(s)``U(s)``
에서
H(s)`
에다가
{omega_n^2} / (s^2 + 2`zeta`omega_n`s + omega_n^2 )
을 대입하고
U(s)`
에다가
1/s``
를 대입한 다음
Y(s)`
를 Laplace 역
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응답
그림 4. RLC 회로
그림 4와 같이 직렬로 연결된 R-L-C회로를 생각해 보자. Kirchhoff의 전압법칙을 적용하면 이므로
이 된다. 한가지 주목할 것은, 커패시터에서의 전압-전류의 관계는 인데, 이를 적분하여 의 관계를 사용한 것이다. 그런데 초
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계단응답
numg=3;
den2=conv([1 0.5],[1 1]);
deng=conv(den2,[1 2]);
numa=conv(numg,[1 1/5]);
dena=conv(deng,[1 1/15]); <==D(s)=
[numa1,dena1]=cloop(numa,dena);
t=0:0.01:20;
step(numa1,dena1,t); ※온도제어시스템에 대한 앞섬보상기(K=9)
※앞섬보상 설계에 대한 계단 응답
※온
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된 PID 제어시스템
그림 5의 전체 시스템의 전달함수는 식 (12)와 같이 표시되므로 이 시스템의 단위계단응답은 컴퓨터시뮬레이션으로 쉽게 얻어질 수 있다.
(12)
이와 같이 한계감도법에 의해 기본적으로 초기에 결정된 PID 제어기의 파라미터
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계단입력 오차신호에 대해 즉시 반응하는 비례제어기와, 정상상태 응답의 개선에 기여하는 적분제어기를 결합한 PI제어기는 좋은 성능을 발휘한다. 그러나 관성이 커서 행보가 완만한 시스템/공정에 있어서는 그 응답속도를 극대화시키고자
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계단응답\");
CEM>> subplot(2,1,2); title(\"경사응답\");
그림 7.27 앞섬보상기로 보상된 시스템의 계단응답
*근궤적을 이용한 보상기 설계
*비보상 개로시스템의 셈툴파일
CEM>>numg=100;
CEM>> deng=[1 15 50 0];
CEM>> zeta=0.5912;
CEM>> x=-10:0:0
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계단응답이다.
⑩ 폐루프 시스템의 단위램프응답이다.
⑪ 폐루프 시스템의 단위포물선응답이다.
⑫ 의 근궤적이다.
⑬ G와 H의 극과 영점이다.
⑭ k=1일때 단위계단응답이다.
⑮ k=1일 때 의 극과 영점이다.
의 근궤적이다.
k=181(181.2를 입력했
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계단응답을 시뮬레이션하라.
보상된 사스템의 폐루프 계단응답을 살펴보면 이와 같이 나온다.
정착시간은 4.26초(약 4초)가 되었다.
연습문제 48
ng = 574.98;
dg = [1 14.24 3447.91 0];
g = tf(ng,dg);
hng = [0.0466 0.0466*1.15 0.0466*0.33 0];
hdg = 1;
h = tf(hng,hdg);
g1 = g*
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