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실험 결과
3.1 RPM 정확도를 조사하고 높이기 위해 수행한 실험의 결과
3.1.1 위치 제어를 통한 offset 값 조절
3.1.2 실제 RPM 측정을 통한 정확도 조사
3.1.3 RS232 통신을 통한 데이터 송수신에서의 오차
3.1.4 모터 작동시 예상
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모터의 속도를 제어합니다.
엔코더의 신호로부터 속도를 검출하여, 지령대로의 속도인가를 항상 감시합니다.
지령된 속도를 검출하여 실제속도를 비교하고, 차이가 생기면 그 차를 “0”이 되도록
전류를 흘립니다.
<1펄스 지령에 대한 위
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Chapter 5. DC Motor Modeling in the Inverted Pendulum and Its Step Response
1.OBJECT
- Understand the transient response and the steady-state response.
- Understand the procedure for modeling the motor of an inverted pendulum system and understand its mathematical representation.
- Compare s
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between the input and the output for a given test input when sufficient time has elapsed. These test inputs are basically step input, ramp input, and parabolic input. Chapter 7. Lead Compensator Design
Response
1. OBJECT
2. DISCUSSION
Chapter 8. Lag Compensator Design
1. OBJECT
2.
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실험은 엔코더를 이용하여 바퀴 회전 변위량을 측정해 보는 것이었다. 엔코더는 모터 회전자의 각도나 속도 등을 제어하기 위해 사용되는 측정 장치이다. Robocar에서 사용한 엔코더는 자기식 증가형 엔코더로, 모터의 1회전 시 650번의 펄스가
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실험은 아니었다고 생각한다. 이로인한 상대적인 승리감이 이번 실험에서 조금 더 뿌듯함을 안겨 준 것 같다.
(4)무엇을 느꼈는가? 또 이 설계실습을 통하여 무엇을 배웠는가?
범용 이동 레지스터 74LS194와 ULN2003AN IC칩, 그리고 스텝 모터라는 일
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모터 실험
1. Open-loop control system & Closed-loop control system 에 대하여 조사 및 서로간의 차이에 대해 서술하시오.
2. Step-input 에 대한 부하, 무부하의 이득 및 시정수를 작성하고 시정수의 의미에 대하여 서술하시오.
3. Frequency response에 대한 Ta
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실험 목적
2. 실험 이론
3. 실험 장치 및 프로그램 작성 예
4. 실험방법
5. 결과 및 고찰
6. 연구과제
1. 모터의 종류 3가지를 조사하고, 구동원리를 설명하시오.
2. 모터 제어 방법에 대해 조사하시오.
3. 로봇의 점대점 제어(point t
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모터가 있더라도 모터에서 발생하는 움직임을 정확히 측정할 수 있는 기기가 없으면 모터의 제어가 불가능하고 효용이 없게 된다. 이 모터를 움직이고 제어를 가능하게 할 수 있도록 해주는 것이 바로 엔코더(Encoder)이다.
Encoder는 회전각도
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스텝모터의 1상 여자방식, 2상 여자방식, 1-2상 여자방식을 이용하여 스텝각을 조절해보고, 스텝 사이의 딜레이를 변화시킴에 따라 회전 속도도 조절해보고 인터럽트를 이용해서 회전 방향도 바꾸어 보는 실험을 했다. 여러 장단점이 있겠지만
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