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알고리즘은 탐색 시간이 길어, 실제 환경에서는 즉각적인 경로 변경이 불가능했습니다.
이 문제를 해결하기 위해, 저는 A* 알고리즘을 개선한 RRT*(Rapidly-exploring Random Tree) 알고리즘을 적용하여 경로 탐색 속도를 40% 향상시켰습니다. 또한, 실시
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트리로 자식노드가 최대 2개인 트리로 왼쪽 자식노드가 부모 노드가 가진 값보다 작고 오른쪽 자식노드가 부모노드가 가진 값보다 큰 조건을 만족하는 이진트리 구조
balanced tree일때는 logN(탐색할때 마다 데이터양이 1/2씩 감소하기 때문에) O
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