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Control System Toolbox
MATLAB 시작하기
MATLAB의 특징
Interpreter 방식의 언어
Compiler 방식의 언어( C, Pascal, Fortran 등)
수학계산 및 가시화(visualization)에 매우 편리함
선형대수, 데이터 분석, 신호처리, 수치적분 등 많은 과학계산용 내장함수를 제공
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C=inv(M)*L; %M의 역행렬과 L을 고해서 C에 저장
lk = conv(Mz,C); %Mz와 C의 convolution을 통해 최종결과 출력
stem(lk); %최종 결과를 그래프로 출력
xlabel('n'); ylabel ('delta(n)'); Title ('Result : lk');
xlim([0 10]);
ylim([-1 2]);
%%<최종 결과> 임의의 입력신호를 입력
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MATLAB으로 rise time과 목표치의 10%에 해당하는 값을 입력한 후 공식에 따라 제어기 C(S)를 자동으로 구해주는 프로그래밍을 하자 옆의 그림과 같은 값이 나왔다.
구해진 값을 sysh2에 입력하고, 앞에서 입력한 G(S)를 series 명령어를 통해서 연결하였
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C_s=(0.1*s)/(1+s*i)
% 전체 전달함수
T_s=G_s/(1+C_s*G_s)
[T_num,T_den]=tfdata(T_s,'v')
D_s=1+(C_s*G_s)
[D_num,D_den]=tfdata(D_s,'v')
% 특성방정식
C_eq=D_num
% 루프 전달함수
L_num=imag(D_num)
L_den=real(D_num)
rlocus(L_num,L_den)
MATLAB 소스코드
그림6 - Root Locus 실행 화면
=> 제어기 C(s
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c) (b)에서 구한 상수 값을 이용하여 밀도함수 의 그림을 R로 그리시오.
2. (20점) 다음은 1994년과 2014년 군에 입대하는 10명의 병사들의 몸무게를 잰 결과이다.
1994년: 65.9, 55.9, 43.8, 57.7, 68.8, 23.1, 85.4, 62.8, 65.2, 49.9 (kg)
2014년: 68.3, 85.7, 73.8, 83.2,
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programming Language One)
●C언어 (C language)
●에이다 (Ada)
●RPG (report program generator)
●리스프 (List Processing(LISP) )
●로고 (LOGO)
●에이 피 엘 APL (A Programming Language)
●프롤로그 [Programming in Logic]
●델파이 [Delphi]
●BASIC (Beginner's All-Purpose Symbolic In
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C언어 CCS-C 실전가이드”,
오정원, 컴파일 테크놀로지(주)
(3) “Intoduction to Robotics Analysis, Systems, Applications",
Saeed B. Niku, Pearson Education
(4) “로봇 축구 시스템”, 김종환, 대영사
(5) "Unix/Linux 환경에서 C 프로그래밍 감각익히기“,
신경희외 2, 영한
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더 익숙해져야겠다. 1.실험 제목
2.실험 일시
3.실험 목적
4. sin함수와 cos함수를 MATLAB를 이용하여 그려라.
5. 드라마 형수님은 열아홉살의 윤계상이 말한 사랑방정식을 matlab을 이
용하여 그려라.
6.실험 결과 및 느낀 점
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Matlab 이라는 공학 프로그램을 사용하는 것이 정말 생소하고 어려울 것이라는 생각이 들었었다. 제어시스템이나 신호 및 시스템 등의 다른 과정에서 M-File에 소스를 통해서 수식을 구하는 것은 여러 번 접해 봤지만, Simulink는 처음 접해보았다.
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C언어에서 어느 방식으로 Program을 짜느냐에 따라 많은 변화를 가지고 올 수 있었다. 이러한 방식으로 같은 하드웨어를 다양한 방식으로 제어를 할 수 있음을 알 수 있었다.
ATmega128을 Programming하면서 많은 시행착오를 거치게 되었다. 작업공간
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