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Linearized System Function (lproject.m)
function ydot=lproject(t,y)
m1=18000; m2=650; m3=300; k1=65000; k2=370000; h=40;
y1=sqrt(y(7)^2+h^2)-h;
yd=y(7)*y(6)/sqrt(y(7)^2+h^2);
if y1>=2*y(4)
f1=k1*(y1-2*y(4));
else
f1=0;
end
if y(4)>=y(2)
f2=k2*(y(4)-y(2));
else
f2=0;
end
fy=8.25*10^-11*y(2)^8-
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onlinear term을 무시할 수 있을 정도의 model이면 linearization을 통한 model이 잘 맞겠지만, nonlinear term을 무시할 수 없을 정도로 크게 되면 그 때 생기는 error(오차)에 의해서 linear model이 잘 맞지 않게 된다. 하지만 실제 system의 대부분은 nonlinear model이
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시스템을 수렴하도록 만들거나, 진동하는 시스템에 감쇠를 부여하여 수렴을 촉진시킬 목적으로 사용된다. 또 1〈≤2이라면 현재 계산된 값에 더 큰 비중을 두어 수치해가 정해로 더 빨리 수렴하도록 밀어주기 위함이다.
(3) Repeat with your own rela
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입력 신호 → 이산 출력 신호
표기 x[n] → y[n]
5. Classification of System
①Linear system & Non-linear system (선형 시스템 & 비선형 시스템)
: Linear system 이 되기 위해서는 임의의 신호 와 에 대하여 중첩의 원리를 만족하여야 한다. 그렇지 않으면 Non-linear sys
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SYSTEM 모델링
1) System 모형도
2) System 모델링
4. INVERTED PENDULUM CONTROLLER 설계
1) 상태방정식
2) 제어기 설계 (관성 모멘트를 고려하는 경우)
5. INVERTED PENDULUM 실험 장치 구성 / 절차
1) Inverted Pendulum System 하드웨어 설계
2) Micro Controller 80C19
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