직교 로봇 동작 실험

소개글

직교 로봇 동작 실험에 대한 보고서 자료입니다.

목차

1.실험 제목

2.실험 목적

3.실험 이론
(1)로봇의 정의
(2)로봇의 구성요소
(3)로봇의 동작원리
(4)로봇의 분류
(5)서보기구

본문내용

과한 빛은 스케일 면에서 반사되어 다시 인덱스 스 케일을 통과하고 광전소자에 도달한다. 그리고 광전소자가 그 스케을 면에서 반사되어 나온 빛을 받아 들이면 광량을 전압으로 변환하여 전기신호를 발생한다.
3) 로터리 엔코더
① 회전형의 광전식 디지털 측정기.
② 주위를 등분할하는 모양인 각피치로 방사선모양에 슬리트르 열고 이것과 같은 각 피 치의 검출 슬리트에 의해서 빛의 명암변화를 포착한다는 방식.
③ 인크리멘털 형의 로터리 엔코더
회전축의 회전량에 응한 펄스 신호를 얻고, 그것을 카운트 하는 디지털 측정기.
④ 앱서류트 형의 로터리 엔코더
원판에 부호(코드)를 붙여 두고 회전축이 멈출 때 그 부호를 읽어 그 각도 위치를 검출하는 측정기이다.
4) 펄스 엔코더
스케일(원판모양의 격자)의 회전량에 응하여 발생하는 펄스신호의 수를 세어서 재는 측정기로 각도의 디지털 측정을 할 수 있다.
① 이송나사의 회전축에 펄스 엔코더를 부착해서 펄스 수(회전량)를 세면 길이(이송량) 의 디지털 측정도 할 수 있다.
② 검출한 펄스수와 나사의 회전축을 돌리기 위한 펄스 모터에 준 펄스 수와 비교하고 그의 차를 펄스 모터에 피드백 하면 공작기계 등의 위치 제어도 할 수 있다.

키워드

직교로봇,   로봇의 정의,   엔코더,   로봇의 구성