카트형 도립진자의 모델링 및 시뮬레이션

소개글

카트형 도립진자의 모델링 및 시뮬레이션에 대한 보고서 자료입니다.

목차

1. 도립진자의 의미

2. 카트형 도립진자의 수학적 모델링

3. Matlab Mfile

① M=25,m=0.01,L=15일때의 M file
② M=15,m=0.1,L=10일때의 M file

4. 시뮬레이션 프로그램 및 결과

5. 결과 및 고찰

본문내용

과
- data 1은 plot(t,ymm,\'r\')를 나타낸 것이고 data 2는 plot(t,deg,\'b\')를 나타낸 것이다.
① M=25,m=0.01,L=15일때의 결과

② M=15,m=0.1,L=10일때의 결과

5. 결과 및 고찰
- 이번 두 번째 팀프로젝트의 주제는 카트형 도립진자의 수학적 모델링 및 모델링을 기초로 한 Matlab을 이 용한 시뮬레이션이었다. 평소 수업시간에 배운 Matlab을 하나의 주제를 가지고 그것에 대한 수식을 정하려 고 하니 조금은 생소하지만 흥미있는 프로젝트였다. 먼저 수학적 모델링을 하였을 때 처음 카트형 도립진 자의 도식화가 한눈에 들어오지 않아서 개념을 정리하는데 조금 시간이 걸렸으며 그 이후의 행렬 형식으로 표현하기 위해서 상태변수를 넣어 주었어야 했는데 그것을 미처 생각하지 못하여서 처음 수식이 잘못된 것 이 아닌가 하는 생각에 여러번 식을 확인하게 되는 실수를 하였다. 최종적인 수식 및 모델링에 필요한 행 렬을 뽑은 후, Matlab을 실행하였을 때 time의 값을 설정해 주지 않은 것과 행렬의 곱셈이나 나눗셈의 경 우네는 앞에 dot 처리를 해야 하는데 몇 번 실수를 하여서 Matlab의 Error Message를 종종 보게 되었다. 두 번째 프로젝트를 통하여 첫 번째 보다는 나은 팀원간의 역할 분담 및 한결 나아진 팀원간의 의사소통을 느낄 수 있었으며 문서를 통한 시각적 확인이 아닌 협동력을 통한 최종적인 결과를 볼 수 있어서 뜻깊은 프로젝트였다.

키워드

도립진자,   카트형도립진자,   제어공학,   매트랩,   matlab