레고 마인드스톰 공 수집 로봇 결과보고서

소개글

레고 마인드스톰 공 수집 로봇 결과보고서에 대한 보고서 자료입니다.

목차

Ⅰ. 문제정의
ⅰ. 문제분석 및 정의 1
ⅱ. 요구사항 쌍별매트릭스
Ⅱ. 개념설계
ⅰ. 대안 평가
ⅱ. 기능별 개념 평가
Ⅲ. 상세설계
ⅰ. 초기 설계
ⅱ. 최종 설계
Ⅳ. 수정사항
Ⅴ. 문제점과 해결방법
Ⅵ. 설계 평가 및 테스트
ⅰ. 센서 테스트
ⅱ. 진행 테스트
ⅲ. 모터 테스트
ⅳ. 회전기계 테스트
Ⅶ. 설계・구현 오차이유
Ⅷ. 프로젝트 일정
ⅰ. 간트 차트
ⅱ. PERT 네트워크 차트
Ⅸ. 역할분담
★ 회의록 별첨 ★

본문내용

우리 아이디어가 최적의 방법이라고 생각한다. 하지만 종합적으로 부분 테스트 이후 모두 연결해서 최종테스트를 한 경우 생각지도 못한 문제들이 발생했다. 외적인 문제들은 그때마다 아이디어를 모아 조금씩 보완하고 고쳐나갈 수 있었지만, 로봇의 시작점이 달라질 때마다 이동경로가 약간 씩 달라지기 때문에 정확성이 떨어질 수 있다는 것을 알았다. 설계한 대로 최종적인 구현 또한 완벽했다면 하는 아쉬움이 남고, 설계와 구현에 있어 생긴 오차들에 대한 이유를 살펴보았다.
① 센서의 오차
일단 다른 조들과 마찬가지로 센서의 오차 값이 상당히 컸다. 지정된 경기장 안에서 로봇을 실행시키려고 했지만, 라이트 센서에 다른 색의 값을 넣어주니 제대로 작동하지 않는 경우가 많았다.
② 스타킹
우리 조의 문제 해결 방법이자 여러 가지 많은 문제들을 안겨주었던 스타킹이다. 오래 사용하고 테스트하다보니 신축성이 떨어져 압박붕대로 대체하였고, 초기 설계와 제안서를 유지하는 것 또한 우리 조의 목적이었기 때문에 스타킹을 사용해 프로젝트를 완료하려고 했다. 스타킹이 팽팽해지면 로봇이 받는 힘 또한 커지고 그로 인해 로봇 바퀴에 마찰이 발생해 진행방향에 방해가 되었다. 이론적인 각도는 모두 오른쪽 90도 회전이겠지만 이 때문에 테이핑 한 부분에서 각도를 약간 작게 주어 돌아주었다.
③ 테스트의 부족
기본적인 설계를 할 때는 상상을 하고 이론적인 요소들을 결합하기 때문에 \'이렇게만 움직이면 큰 문제는 없을 거다.\'라고 생각하고 구현을 하였다. 하지만 실제 경기장 안에서 테스트를 하다 보니 생각지도 못한 문제들이 발생했다. 공이 생각보다 너무 가벼워 잘 튕겨나가기도 했고, 회전기계에 들어간 공 또한 모터가 세고 그로인해 날개의 힘이 강해, 공이 위로 날라 가 버리기도 했다. 새삼 테스트의 필요성을 절실하게 느꼈다.
④ 건전지
방전된 건전지를 새로 사용할 경우 로봇 자체가 힘이 너무 좋아져서 회전 각도나 속도가 조금씩 달라 그때마다 알고리즘을 조금씩 바꾸다보니 다시 방전될 때쯤에는 로봇의 힘이 약해져 오차를 발생시켰다.
⑤ 회전기계
회전 날개와 모터를 연결시키기 위해 옷걸이의 반듯한 부분을 잘라 사용했다. 하지만 옷걸이와 레고 부품이 잘 들어맞지 않아 그 사이에 틈이 생겨 옷걸이에 테이핑을 해서 레고부품과 연결하고 또 그 위로 테이프를 덧 씌워 모터와 연결해주었다. 하지만 오래 사용하면 할수록 후반부에서는 모터와 회전날개가 떨어지는 현상이 자주 발생했다.
결국 최종적으로 주어진 부품의 잘못보다는 구현에 조금 더 신경을 썼다면 프로젝트가 조금 더 완벽해졌을 것 같다. 설계 또한 매우 중요한 부분이지만, 시작단계에서 만족할 만한 결과를 얻었다고 해서 모두 잘되는 것이 아니라 구현 또한 제대로 이루어져야만 했다. 이론과 결합해 나온 최종적인 결과물은 테스트를 통해 부족한 부분을 찾아 수정하고 보완해야했고, 알고리즘에 대한 문제보다는 로봇을 작동시키며 생일 수 있는 문제들에 대한 대책이 미비했던 것 같다.
Ⅷ. 프로젝트 일정
ⅰ. 간트 차트
ⅱ. PERT 네트워크 차트
임계경로 : A, B, C, D, E, F, G, I, J, K, L 총 34일
Ⅸ. 역할분담
· 전체일정 관리
· 로봇&회전기계 제작
· PPT 발표
· 보고서 작성
· 로봇&회전기계 설계
· 로봇&회전기계 제작
· 재료 구입
· PPT 제작
· 보고서 작성
· 코딩 담당(Sub)
· 로봇&회전기계 보관 및 관리
· PPT 제작
· 보고서 작성
· 코딩 담당(Main)
· 자료수집
· PPT 제작
· 보고서 작성
★ 회의록 별첨 ★
문서 코드
작성자
검토자
과 목 명
창의설계입문
주 제
공 줍는 기계
회의주제
로봇하드웨어구성/공 줍는 알고리즘
회의일시
2011년 11월 25일 18:00
회의장소
신 학생회관
참 석 자
전원 참석
회의내용
가. 로봇하드웨어 구성
- 로봇의 기본적인 틀을 보완하여 최종적으로 구현함.
- 공 줍는 알고리즘은 구현을 거의 끝내고 그에 맞게 센서 부착 완료
- 2개의 모터를 로봇이 움직이는데 쓰였고 1개(A)는 그물을 감는데 쓰임
나. 공 줍는 알고리즘
- 라이트 센서를 이용해서 경기장에 부착한 검정색 테이프를 만나면 회전
- 울트라 센서를 이용하여 공의 최소 길이를 구하여 최단 경로로 이동.
(공이 2개 무작위로 설정 됐을 경우 시간을 최소화하기 위함)
- 9개의 공을 주울 때 울트라센서의 사용을 다르게 함
(장애물이 감지되는 경우 BEEP음 발생)
특이사항
다음 회의 일시 :
다음 회의 주제 :
문서 코드
작성자
검토자
과 목 명
창의설계입문
주 제
공 줍는 기계
회의주제
로봇의 무게 중심/그물의 위치
회의일시
2011년 11월 29일 15:00
회의장소
구 학생회관 204호
참 석 자
전원 참석
회의내용
가. 로봇의 무게중심
1.문제점
- 그물을 감아야하는 모터 때문에 무게 중심이 맞지 않아서 로봇이
중심을 잡지 못하고 똑바로 가지 못함.
2.해결방안
- 볼 마우스 형식의 뒷바퀴를 만들어 중심을 잡음.
나. 그물의 위치
1.문제점
- A모터의 위치로 인해 로봇이 중심을 못 잡고 A모터에 부착 된 그물이 울트라
센서를 가림
2.해결방안
- A 모터의 위치를 본체 안쪽에 중심이 갈 수 있도록 최대한 안쪽으로 설치해주고 울트라센서의 뵀 편에 부착하여 센서에 방해가 되지 않도록 함
특이사항
다음 회의 일시 :
다음 회의 주제 :
문서 코드
작성자
검토자
과 목 명
창의설계입문
주 제
공 줍는 기계
회의주제
로봇의 이동 경로/그물 꼬임현상
회의일시
2011년 12월 02일 19:30
회의장소
구 학생회관 204호
참 석 자
전원 참석
회의내용
가. 로봇의 이동 경로
-각 모서리에 검은 테이프를 붙여 라이트센서가 검은 테이프를 읽으면
90도 방향으로 꺾어 이동함.
나. 그물 꼬임현상
1.문제점
- 그물(스타킹)을 오래 사용하여 그물의 위아래가 말리는 현상이 일어나
- 그물(스타킹)이 제대로 공을 모으지 못함.
2.해결방안
- 스타킹과 압박붕대로 2중 그물을 만들어 공을 모으게 함.
- 스타킹에 막대기를 덧대서 그물이 꼬이지 않게 설계함.
특이사항
다음 회의 일시 :
다음 회의 주제 :

키워드

레고,   마인드스톰,   NXT,   공 수집,   프로젝트,   결과보고서,   최종보고서