로봇공학 정리, 문제(95문제)

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로봇공학 정리, 문제(95문제)에 대한 보고서 자료입니다.

목차

1.1 ~ 1.12

문제 95개
01 ~ 16
01 ~ 12
01 ~ 12
01 ~ 15
01 ~ 19
01 ~ 21

본문내용

다.
6. 무엇이 로봇의 머니퓰레이터의 운동을 제어하며, 어떻게 제어하는가?
제어기가 로봇의 머니퓰레이터의 운동을 제어하며, 제어기는 필요한 입력을 받아 로봇의 실제 움직임과 원하는 움직임이 일치하도록 제어모터 또는 액추에이터에 출력 구동 신호들을 준다.
7. 머니퓰레이터가 갖고 있는 관절 또는 이동축의 개수를 무엇이라고 부르는가?
자유도
8. 손목에 있어서 3개의 방위축을 무엇이라고 부르는가?
방위 좌표축이라고 부르며 피치, 요, 롤 운동에 의해 특정한 방위를 갖고서 공간에 위치할 수 있다.
9. 로봇 머니퓰레이터가 도달 할 수 있는 최대의 동작 범위를 나타내는 영역을 무엇이라고 하는가?
작업영역
10. 제어기가 로봇 팔을 교시된 지점에서 얼마나 잘 구동하는가에 대한 척도는 무엇인가?
정확도
11. 로봇의 TCP를 특정위치에 움직일 수 있는 최대의 속도를 무엇이라고 하는가?
가감속율
12. 6가지의 말단 장치 부착물에 대하여 열거하라.
① 재료 가공용 그리퍼, 훅, 스쿠프, 전자석, 진공 컵, 점착성 손가락
② 페인팅용 스프레이 건
③ 점 용접, 아크 용접 및 아크 절단용 부착물
④ 드릴, 너트 드라이버 와 버 같은 전동 공구
⑤ 기계 가공과 조립용 특별한 장치와 고정구
⑥ 다이얼 지시기와 깊이 게이지 등과 같은 측정 계기
13. 산업용 로봇에 사용되는 경로 운동의 방법은 무엇인가?
① 방위 좌표축 : 피치, 요, 롤 운동에 의해 특정한 방위를 갖고서 공간에 위치함.
② 위치 좌표축 : 머니퓰레이터가 구브리고 미끄러지고 회전하는 점을 이용하여 운동함.
③ 기분 좌표축 : x,y,z축에 의하여 머니풀레이터를 운동함.
14. 피드백 장치는 무엇이며, 어떻게 작동되는가?
피드백 장치는 피드백 센서이며, 작동은 관절의 위치를 자동적으로 측정하고, 로봇이 가야할 위치와 비교한다.
15. 산업용 로봇의 5가지 디자인 형상은 무엇인가?
직교형, 원통형, 구형, 관절형, SCARA형
16. 제조업에서 로봇의 선정에 영향을 미치는 3가지 인자를 열거하라.
① 동적 특성과 수행능력 ② 경제성 ③ 안정성
1. 5가지 형태의 머니퓰레이터에 대하여 기술하라.
① 직교좌표형 : X,Y,Z 축의 3개의 직선운동을 한다.
② 원통좌표형 : 원통 또는 기둥모양의 좌표형 로봇은 2개의 직선운동과 1개의 회전운동을 가짐.
③ 구좌표형 : 1개의 직선운동과 2개의 회전운동이 가능하며, 작업공간은 로봇ㄱ팔의 회전에 의하여 아래의 극한으로 주어진 구와 같은 모양을 한다.
④ 관절좌표형 : 불규칙하게 형성된 작업영역에서 작업을 수행하고, 2개의 기본형상인 수직과 수평형상을 갖는다.
⑤ SCARA좌표형 : 수직요소인 베이스에 고정된 2개의 수평관계 세그먼트와 1개의 선형 수직운동을 축을 갖는다.
2. 5가지 형태의 머니퓰레이터의 운동축에 대하여 기술하라.
① 직교좌표형 : X,Y,Z 축을 기반으로 하며, 주행, 도달, 높이의 운동을 한다.
② 원통좌표형 : θ, y, z축을 기반으로 하며 회전, 도달, 높이의
운동을 한다.
③ 구좌표형 : θ, y, β축을 기반을 하며 회전, 상승각도, 도달각도의 운동을 한다.
④ 관절좌표형 : θ, α, β축을 기반을 하며 회전, 상승각도, 도달각도의 운동을 한다.
⑤ SCARA좌표형 : θ, φ, z축을 기반으로 하며 회전, 도달각도, 높이의 운동을 한다.
3. 5가지 형태의 머니퓰레이터의 각 형상의 장단점, 작업영역과 전형적인 응용에 대하여 기술하라.
① 직교좌표형 : 장점은 x축을 따라 주행함으로써 넓은 영역을 쉽게 증가시킬수 있으며 큰 작업 영역을 얻을 수 있으며 직선이동은 간단한 제어로 가능하다. 전형적인 구조로 인하여 높은 기계적 강성, 정확도와 반복 정밀도를 가지며, 권상 하중능력이 작업 공간내의 다른 위치에서도 변경되지 않기 때문에 무거운 하중을 운반할 수 있다. 단점은 유지 보수의 많은 어려움이 있고, 로봇 작업공간에의 접근은 로봇의 지지구조에 의해 손상받을 수 있으며 한번에 한방향으로만 이동하는 한계가 있다. 전형적은 응용은 픽플레이스 작동이나 정밀검사, 용접이 있다.
② 원통좌표형 : 장접은 수직구조는 층공간을 유지하며, 넓은 수평 범위의 운동이 가능하여 원거리 범위 작업에 유용하며, 큰 적재 하중능력을 가진다. 단점은 회전축은 중력에 의한 관성을 이겨야 하므로 전체적인 기계적 강성은 직교 좌표형 로봇의 강성보다 낮다. 그리고 반복 정밀도와 정확도는 회전 이동의 방향에서 낮다. 제어시스템이 직교형 로봇보다 복잡하다. 전형적인 응용은 조립, 코팅 응용, 다이캐스팅에 사용한다.
③ 구좌표형 : 장점은 수평적으로 멀리 도달하기 위하여 높이가 낮고 길이가 긴 기학학적인 구조를 하고 있으며, 단점은 수직방향의 이동은 매우 제한적이다. 그리고 구좌표형 로봇은 원통좌표형의 장단점이 거의 유사하다. 전형적인 응용은 다이캐스팅, 딥코팅, 유리공정 처리등에 사용한다.
④ 관절좌표형 : 장점은 다양한 방향으로 빠른 속도로 이동할 수 있으며 장애물 상하에 접근이 가능하며 최소 공간에 최대 작업영역을 가진다. 전형적인 응용에는 도장과 용접에 매우 유용하게 사용된다.
⑤ SCARA좌표형 : 장점은 지금까지 개발된 형상 중에서는 가장 유연한 형상이며 가장 큰 작업 영역을 갖은다. 그리고 로봇은 최소의 설치 공간을 차지하며 넓은 수평적 도달 범위를 갖는다. 높은 정확도의 위치결정 능력은 로봇 팔이 둘러싸인 곳의 내부나 장애물 주위에 접근할 수 있도록 한다. 단점은 프로그래밍이 복잡하기 때문에 정교한 제어기가 필요하며, 작업영역에서의 다른 위치들은 정확도, 하중운송 용량, 거동과 움직임의 반복 정밀도에 다른 값을 가질수 있다. 전형적인 응용에는 자동조립, 다이캐스킹, 공점 검사 등에 사용된다.
4. 현재 로봇의 4가지 동력 공급장치에 대하여 기술하고, 경제성, 신뢰도와 적재하중 능력에 대한 그들의 장단점을 비교하라.
구 분
장 점
단 점
전기 공급장치
소형화가 가능하며 고 신뢰성을 가짐.
긴 수명을 가짐.
설치영역과 소음을 감소하며 빠른 응답을 제공함.
작업하중 능력 한정
폭발 가능
회전운동에서 직선은동으로 변환하는 장치가 필요
직접 구동장치 필요
공압 공급장치
보통의 압력으로 작동할

키워드

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