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센서 시야의 중앙에 위치하도록 VOR 알고리즘을 구현하는 것이었다. 알고리즘의 구현을 위해서 로봇의 위치좌표에 대한 정보가 필요하고 이 정보를 바탕으로 로봇의 위치좌표에 따른 시각센서의 compensation angle을 계산하였다. 또한 Simulation을
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센서와 모터 구동부
2.2.3 전원부
2.3 로봇암의 구동 프로그램
3. 시스템 제작 및 테스트
3.1 마이크로프로세서 구동회로 제작
3.2 센서와 서보모터 구동회로 제작
3.3 전원 회로 제작
3.4 로봇 팔의 동작과 프로그램 제작
3.4.1 로봇 팔의 동작
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센서가 작동하면 움직임을 줄 수 있도록 설치된 모습
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<사진3>
<사진4>
- 기존의 초음파 센서를 코딩하고 ADC를 사용하려고 하는 과정에서 하드웨어적인 문제 때문에 사용이 불가
- 새로운 초음파센서 구입을 위해 알아보던 중, 가
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센서를 통해 차량의 위치를 계속 파악하여 원하는 곳으로 갈 수 있도록 컨트롤 함)
6) 센서를 통한 적절한 각도 조절로 후면 주차를 완료시킨다.
(2) 시스템 구성
시스템 구성은 PC, RF통신, 마이크로 프로세서, 모터, 모터 제어 모듈, 초음파
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움직임을 구현하기 위하여 모터를 제어해야 하는 등, 소프트웨어적인 측면이나 하드웨어적인 측면 다양한 방면으로 이제까지 배운 지식을 사용하고 익힐 수 있다는 점에서 이 주제를 선택하게 되었다.
1.2. 자동감시 장치의 배경 및 필요성
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