|
로봇이 약 1m를 주행하면 위치좌표도 이동거리에 맞게 변화한다. 변화한 이동거리를 바탕으로 전정안 반사 알고리즘이 적용되어 시각 센서의 보상 각도가 계산된다. 시각 센서의 영상을 통해 로봇이 직진할 때에도 목표 물체가 시야의 중앙에
|
|
|
감각하는 것이었으나, 지금은 인공적으로 큰 빛을 발하여, 그 빛이 물체에 부딪혀 반사되어 오는 것을 받아들여, 그 물체의 움직임이나 빠르기 따위를 알아내는 구조가 많아졌다. 광센서를 사용하면 로봇을 자동적으로 이동시킬 수가 있다.
|
|
|
전정핵] (Vestibular Nuclei)
활동계 (ACTION SYSTEMS)
운동겉질[피질] (Motor Cortex)
일차운동 겉질과 겉질척수로 (Primary Motor Cortex and Corticospinal Tract)
보충 운동 영역과 전운동영역 (Supplementary Motor and Premotor Areas)
고위 연합과 영역 (Higher-Level Associa
|
|
|
센서
(2) 바이오센서
(3)보다 발전된 수소 센서
(4) 광학 항법센서
(5) 로봇에서 인간의 촉각을 구현할 수 있는 새로운 촉각 센서
(6)단일세포 추적이 가능한 MEMS 센서
(7) 인간형 로봇 보행에 대한 센서 반사 제어
(8) 적외선 카메라 기능의 나
|
|
|
센서로 분류된다.
가시광 센서
광방사형
강전관, 광전자 증폭관
광전도형
광전도셀
광기전력형
PN접합, avalanche, PNP접합,
PNPN접합
어레이형
array aensor, image sensor
복합형
유도형
반사형
혼합형
광전도 센서
광기전력형 센서
이미지 센서
적외선
|
|
 |
Servo motor
2.2.3 Blue tooth
2.2.4 RS-232 Serial Interface
2.2.5 USART
2.3 시스템 흐름도
2.4 신호 처리 알고리즘 (VOR compensation algorithm)
2.5 Simulation (로봇에의 적용)
2.5.1 simulation 방법
2.5.2 simulation 결과
2.6 하드웨어 simulation (로봇에의 적용)
3. 결론 및 향
|
|
 |
모터제어용 인버터 등을 설계및 제작하기도 했습니다.
대학원 입학 후 주로 모터제어분야에 공부를 하면서 250W BLDC 인버터(메이크올 정보통신 제작)프로젝트에 참가하였으며, BLDC모터의 엔코더 제어와 오픈루프 제어, 그 외 칼만필터를 이용
|
|
메뉴펼치기
