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비례-적분 제어동작(PI동작)
앞서 살펴보았듯이 비례 제어로는 제어량이 목표값에 접근하면 조작량이 너무 작아지고, 그 이상 미세하게 제어할 수 없는 상태가 발생한다. 그 결과는 목표값에 아주 가까운 제어량의 상태에서 안정되는 것이다.
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비례동작(PROPORTIONAL CONTROL ACTION, P동작)
제어동작 신호의 현재치에 비례하는 조작량을 내는 동작
3) 비례+적분동작(PI동작)
4) 비례+적분+미분동작(PID동작)
- 적분동작(INTEGRAL CONTROL ACTION, 1동작) :
제어동작의 적분값에 비례하는 조작량
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(2) P, I, D control
1) P control (Proportional Control)
2) I control ( Integral Control)
3). D control (Derivative Control)
4). 비례적분(PI) 제어기
5) 비례미분(PD)제어기
6. PID 제어기
(1) 아날로그 PID 제어기
(2) PID제어기의 동조(Tuning)
(3) PID제어기의 효과
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할 수 있기 때문에 미세하게 목표값에 가까이 할 수 있다.
※ 적분제어의 특징 (PI제어)
- 비례제어기 하나만으로 제어를 할 경우
제어량이 목표값에 접근하면 문제가 발생
한다. 조작량이 너무 작아지고, 그 이상
미세하게 제어할 수 없는 상
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비례 이 득이 10, 적분 이득이 0.03 이다. 비례 이득을 7로 또는 적분 이득을 0 으로 변경시켜 변화에 따라 카트의 위치 신호가 어떻게 달라지는지를 확인한다. 이 때 비례이득이 너 무 커지면 시스템은 발산하게 되어 할 수 없게 되는 점과 적분
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비례한다는 것이 알려져 있다.
FID는 C-C 또는 C-H bond를 가지고 있는 화합물을 검출하는데 용이하다. 탄소원자(카르보닐과 카르복시 탄소를 제외하고)는 CH라디칼을 생성하고 불꽃 속에서 CHO+이온을 형성한다.
불꽃 속에서 생긴 CHO+는 불꽃 위
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