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모멘트를 구하면 다음과 같다.
이 식을 정리하면 다음과 같다.
●Mass center (c). 질량중심
시스템이 static equilibrium point에 있다고 하면 과 는 0이다.
따라서
위의 식을 정리하면 다음과 같다.
이때 라고 하면 이다.
●Mass moment of inertia. 관성모멘트
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험」, 대한건축학회, 2005
김진구, 「건축 구조물의 면진 및 제진기술」, special issue, 2004
민경원, 「고층 건물에 설치된 질량형 감쇠장치의 적용사례」, 기술기사
지홍길, 「초고층 주거건물의 동적특성을 고려한 동조액체감쇠기(TLD) 적용을 위
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F 감쇠 자유진동계의 해석
감쇠기에서 발생하는 힘은 다음과 같이 나타낼 수 있다.
이를 이용하여 운동방정식을 세우면 다음과 같다.
앞의 운동방정식을 풀기위해 비감쇠자유진동계의 의 해석과정을 반복해보면
이때 라플라스변환에 의하여
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라고 볼 수 있다. 이러한 에너지의 변동이 최소가 되도록 하는 제어기가 LQR 제어기이다. 여기서 목적함수 자체를 최소화하는데 목적이 있으며, R은 입력과 출력값 중 어떤 값을 더 작게 할 것인지 결정해주는 가중치이다. 보통 제어 시스템에
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험에서는 연결 부위에서의 마찰이 존재한다. 실험에 사용한 장비가 조립식이기 때문에 연결 막대 사이에 마찰이 존재하고, 이는 움직임을 저하시켜 실험에서 값을 감소시켰을 것이다. 원점에서의 관성모멘트는 의 식으로 계산되기 때문에,
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