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ot을 얻을 수 있었다. 하지만 이 MATLAB자체에서 round-off를 통하여 값을 출력하기 때문에 round-off error(반올림 오차)에 의하여 그래프의 오차가 발생했을 수 있다.
③ 운동방정식에서의 오차
실험 예비보고서에서 알아보았던 운동방정식 : 에서 가
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그리고 Trajectory Function에서는 각 Joint의 마찰과 공기로 인한 마찰이 고려되지 않았는데 실제 실험에서는 로봇 팔의 회전에 의해 관성과 마찰에 의한 오차가 발생하게 된다. Processor가 이를 실시간으로 처리하여 엔코더에 반영하겠지만 Trajector
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작아지는 것을 알 수 있다. 또한 그래프에서 steady state가 될 때까지 걸리는 시간이 valve를 풀수록 점점 길어짐을 알 수 있다. 이러한 결과값을 통하여 우리의 실험이 전반적으로 올바르게 진행되었음을 알 수 있다.
그런데 각 실험을 반복할때
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하므로 가능하면 파일의 제일 앞 부분에서 선언하는 것이 좋다.
4.전역변수로 선언된 후, 어디서든 변수의 값은 변경이 가능하다.
5.전역변수는 일반변수와 구별하기 위해 가급적이면 식별이 가능하도록 길게 하거나 전부 대문자로 이름을 정
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)
② 결과값
(실험)
(실험)
(이론)
(이론)
오차
오차
1
0.828
0.355
1.207
2.81
1.101
2.659
8.78
5.37
2
0.838
0.373
1.193
2.675
7.71
0.59
3
0.829
0.363
1.205
2.753
8.63
3.41
4
0.814
0.364
1.228
2.743
10.34
3.06
5
0.832
0.366
1.201
2.726
8.32
2.45
평균
0.828
0.364
1.207
2.741
8.76
3.00
<1회>
<2
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한 항이 나오지는 않지만 강체 전체의 관성모멘트를 구하기위해선 질량 항과 합에서 이를 고려해야 한다.
이 식의 첫 번째 항은 두 회전축이 모두 z축에 평행하다고 생각한 항이다. 두 번째와 세 번째 항은 원점을 질량중심으로 잡았기 때문에
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스프링을 이용하였다. 하지만 실제로 시스템을 제작하니 스프링의 강성이 너무 강하고 좌우로 너무 심하게 흔들렸다. 따라서 스프링 강성이 약하고 길이가 짧은 스프링을 사용하기로 하였다.
그래서 위의 재료들로 다음과 같은 시스템을 제
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구조물에 발생한 에너지를 흡수하게 된다. 기본 거동은 비선형 이지만 일반적으로 선형 TMD 근사이론을 사용하여 해석한다. 특히, 응답의 크기에 의존하는 특성을 가지고 있다.
실험과정
시스템의 고유진동수 측정
TLD를 설치 하기 전 물체의
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arclay Tower 등 다양한 건물에 적용되었다.
3. 동적확대계수의 특징
TMD와 TLD의 제진 원리는 기본적으로 같다는 사실로부터 그 특징 파악이나 모델링을 하는 경우에 TMD의 아날로지를 이용하는 것이 가능하다. 이러한 TLD를 등가의 TMD로 치환하는
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DOF 감쇠 자유진동계의 해석
감쇠기에서 발생하는 힘은 다음과 같이 나타낼 수 있다.
이를 이용하여 운동방정식을 세우면 다음과 같다.
앞의 운동방정식을 풀기위해 비감쇠자유진동계의 의 해석과정을 반복해보면
이때 라플라스변환에 의하
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