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PID제어기를 구성하며 요구하는 Transient response를 맞추도록 한다.
(2) Design PD Controller (Feedback Path) (PI Controller)
(PD Controller)
=0
<=> Where(9=A)
Damping ratio=0.52 Ts=5~7(sec)
=>Desired pole Location= 0.67+1.097i
By angle condition) =>
A=9.36 =0.3577 K=2.907
Closed Loop sy
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자동제어의 개념 및 원리, P PI PID제어 (자동제어의 개념)
(자동제어의 원리)
P 동작
PI 동작
PID 동작
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PI 제어일 경우 Controller는 다음과 같이 표현된다.
Settling time은 이고, 이다.
와 를 곱하여 얻어진 는 다음과 같다.
Closed-loop system에서 feedback이 1인 경우의 는 다음과 같이 구할 수 있다.
따라서 설계 조건은 이므로 이를 만족하는 와 의 값은 다음
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· 초기에 큰 제어량 요구
· 적용 : 비례-미분(PD) 보상기, 비례-적분-미분(PID) 보상기
3) Zigler-Nichols 조정
· 모델링 수행없이 실험을 통하여 PID 보상기 설계
3. PID,PD 제어기 설계
1) 설계사양
· 정착시간 3초 이내
· 오버슈트 없이
· 정상상태오차
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로봇공학 분야에서 많이 이루어지고 있는데 ①다관절 및 이족보행로봇이나 ②물체 추적 로봇 진자의 운동을 네 방향 중에서 두 성분으로 나누어 기록하는 Wiechert식 지진계(수평동지진계)등에 활용되고 있다.
3. 실험 장치
(1) 플랜트
① 진자 :
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인가?
- 제어 시스템의 안정도 판별법의 종류 세가지를 말하고 그 중 한 가지에 대해 간략히
설명하시오.
- P, PI, PID Controller의 차이점을 얘기해보아라
- PID 제어에 관하여 설명하기
- 문제: 탱크의 액위를 PID로 제어하고 있는데 신호가 많이 빠
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PI
present illness
현병력
PID
pelvic inflammatory disease
골반의 염증성 질환
PL
per l-tube
L-tube로 투여
plastic sugery
성형외과
pleural effusion
늑막 삼출액
Pleurisy,pleuritis
늑막염
polydipsia
다갈증
polyp
용종
polyuria
다뇨증
PR
per rectum
직장으로 투여
PRN
whenever necess
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