|
PID 공정제어의 사용예시
(1) 드론
드론이 하늘을 나는 것을 본 적이 있는가? 드론은 양쪽의 장착되어 있는 프로펠러를 통해서 수평의 균형을 잡고 그 균형을 유지한 채 하늘을 날아다닌다. 이 때 드론이 균형을 잡는 과정에서도 PID 공정제어가
|
|
|
실험에서 delay값에 따른 속도변화 상관관계가 반대였다.
- 고 찰 -
실험 명에서부터 알 수 있듯이 컴퓨터 프로그램 (Code Vision)을 이용하여 모터를 제어 하는 실험이다. 여러 명이서 한 조를 이루는 조별 실험이 아닌 2명이서 한 조를 이루어 실험
|
|
|
것은 Gp에 대해서만은 오차가 크지 않다는 것을 의미한다. 그러나 PID 제어기가 결합된 전체적인 전달함수에서는 많은 오차를 나타내었다.
이번 실험을 통하여 실제 Output이 얼마가 나오느냐 하는 것에 따라서 (그래프, 컴퓨터 프로그램의 복합
|
|
|
실험목적
2. 실험장치
1) 스위치
2)SMPS
3) 릴레이
4) 온도제어기
5) 마그네틱 센서
6) 적외선 센서
7) 단자대
3. 실험방법
1) 실험 시 주의사항
2) 실험방법
4. 실험결과
5. 자료조사
1) KS C 0102도면 중 아래 제시된 항목들을 수
|
|
|
실험2번은 PID를 제어해보기 위해 각각의 값을 서로 다르게 입력해보면서 예상했던 그래프인기 비교 분석해보고 그에 따른 PID의 역할을 알아볼 수 있는 실험이었다.
‘P 제어’는
‘비례-Proportinal 제어’ 라고도 하며 에러 값의 비례해서 제
|
|
|
실험을 하면서 느낀점
- 이번 실험은 DC 모터 및 엔코더에 대한 전반적인 지식을 조교님께 듣고 Matlab을 통한 PID 제어를 실습해보는 실험이었다.
우선 엔코더의 작동 원리 및 용도에 대해 배웠는데 기본적으로 광센서를 이용해서 모터의 회전속
|
|
|
실험
회로 구성
시뮬레이션은 State-space를 포함하는 LQR회로로 하였지만 이상적인 K값을 실제에 대입하여 보았을 때 오차가 너무 심하였다. K값을 하나씩 바꿔보려 하였으나 적당한 값을 찾지 못하여 마지막 실험에서는 PID 피드백 제어를 해보
|
|
|
실험에서는 DC 모터를 PID 컨트롤러를 이용하여 제어하는 실험을 하였다. Frequency Response Test에서는 Vin을 고정하고 주파수를 10m㎐에서 10㎐까지 변경하면서 그에따른 Vout와 Phase Lag를 측정하였다. 전압을 입력하면 특정한 시간만큼츨력곡선이 지
|
|
|
제어기의 값이 커짐에 따라 정착시간이 오래 걸리고 오버슈트가 어느 순간 급격히 증가함을 알 수 있다. 앞의 실험과 달리 기준 입력값에 가장 근접하는 그래프이다. 따라서 가장 유용한 제어기인 것 같다.
(4) 결 론
PID 제어에서 각종 모든 것
|
|
|
· 초기에 큰 제어량 요구
· 적용 : 비례-미분(PD) 보상기, 비례-적분-미분(PID) 보상기
3) Zigler-Nichols 조정
· 모델링 수행없이 실험을 통하여 PID 보상기 설계
3. PID,PD 제어기 설계
1) 설계사양
· 정착시간 3초 이내
· 오버슈트 없이
· 정상상태오차
|
|
메뉴펼치기
