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PID 게인과 trial-and-error를 통해 얻어진 게인값을 실험결과를 바탕으로 비교 분석
(1) Ziegler-Nichols rules에 의한 얻어진 PID 게인
(2) 실험을 통해 얻어진 게인값
4. 토의 및 고찰
시스템의 gain값에 따라 그 시스템의 안정도를 결정 할 수 있다. 전달함
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feedback(sys_lp ,1);
step(sys_f)
grid
◇ 비보상 시스템 Root Locus ◇ ◇ 보상 시스템 Root Locus ◇
◇ 스텝응답 ◇
▼ 입력 ( Step 입력 ) ▼ 출력
◈ PID제어기 _ 결론 ◈
☞ PID 제어기를 이용하여 Damping Ratio가 증가 할수록, 상수K값이 증가하고, P.O., Ts값 , oscill
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Feedback 부분에 추가하여 최종적으로 PID제어기를 구성하며 요구하는 Transient response를 맞추도록 한다.
(2) Design PD Controller (Feedback Path) (PI Controller)
(PD Controller)
=0
<=> Where(9=A)
Damping ratio=0.52 Ts=5~7(sec)
=>Desired pole Location= 0.67+1.097i
By angle conditi
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피드백 값에 가감되어서 좌 30도 우 30도 갈 때 서로 다른 파형을 보였고, 한쪽은 그 값의 영향으로 제어가 잘 되지 않았다.
나중에 6036 보드와 cable을 바꾸어서 실험을 해보았는데 sensor값이 잘 받아졌고, 좀더 나은 제어를 할 수 있었다. 없
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feedback 명령어로 돌아온 값의 스텝응답 값을 보았다.
원래는 없었던 오버슈트가 6.28% 발생하였지만 원래 117초였던 settling time이 21.1초로 줄어들었다. 또한 65.9초이던 Rise time도 3.87초로 줄어들었다.
Z-N계수 조정법은 경험과 실험에 의해 얻어진
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