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단위이고 실험 보드선도에서는 오실로스코프로 측정할 수 있는 최소전압이 제한이 되어서 이론보다는 크게 나왔고 저주파수에서는 이득변화가 크지 않기 때문에 1decade 당 40dB로 떨어지는 것을 볼 수 없었지만 전달함수를 이용한 MATLAB 보드선
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전달함수 식 (9.6)을 변형하여 구현한 병렬형 구조를 보인 것이다. 여기서 식 (9.11)은 식 (9.6)을 병렬형으로 변형시킨 결과이다.
9. 9 (1) Butterworth 필터의 Squared magnitude function은 다음과 같다.
(2) Chebyshev 필터의 Squared magnitude function은 다음과 같다.
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. 필터 설계에 사용된 아날로그 저역 통과 필터의 차단 주파수 를 구하시오.
8. 1차 저역 통과 버터워스 필터를 사용하여 차단 주파수 Hz 와 Hz 인 아날로그 대역 통과 필터를 설계하고자 한다. 설계된 대역통과 필터의 전달함수를 구하시오.
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단위 램프 입력에 대하여 정상 상태 오차는 같다.
아래의 선도는 단위 램프 응답을 보여준다.
ramp input을 만들어주기 위해 각 transfer function에 1/s를 곱해준다.
5.결론
주어진 설계조건과 개루프 전달함수에 따른 앞섬 보상기를 설계하여 보았다.
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전달함수를 구하면 다음과 같다.
임펄스 응답을 구하면 다음과 같다.
따라서 다음과 같이 표현된다.
IIR 필터는 입력 뿐만 아니라 출력이 귀환되어 진다.(feedback)
z 변환을 하면 다음과 같다.
분모와 분자를 정리하면 다음과 같다.
k를 n으로 바꾸
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단위는 rad/s이며, 등가회로에선 1/RC 이다.)
s에 jw를 대입하면 A0/(1+jw/w0) 가 되는데 정리하면 A0w0/w0+jw가 된다. 이때 w0는 w가 커지면 상대적으로 거의 무시할 수 있을정도로 작아지므로 A(jw) = A0w0 / jw 가 된다. Bode plot 에서 A가 x과 만나는점, 즉 A=1
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단위로 측정하였기 때문에 주기 역시 ms로 바꾸어 식을 이용하면 Phase를 구할 수 있다. 파형간의 위상 각의 절대 값을 구할 수 있고, 파형이 뒤처지므로 음의 부호를 생각해 주면 된다.
3) 전체적인 주파수 응답
4) Bode Plot
이전에 자동제어 과제
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전달함수와 동일하다.
- 전달함수의 결과를 원상태로 돌리면, 기본주파수가 명백히 구현되는 성문 스펙트럼을 구현할 수 있다.
- 그림 3-39의 아래 선 그림은 기본 성문 파형이 맨 위 선 그림에 나타난 모음 파형의 역 여과에 의하여 측정되었
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단위
카자중(Wc)
kgf
적재하중(Wn)
플런저 자중(Wp)
도르래등의 중량(Ws)
정격속도(V)
m/min
로핑계수(k)
1:1로핑시 k=1
1:2, 2:4로핑시 k=2
전동기 효율(η)
%
플런저 외경(Dp)
cm
플런저 내경(dp)
실린더 내경(dc)
실린더 강관 두께(tc)
사용재료의 파괴강도(f)
kgf
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전달함수
MATLAB Simulink Library를 통해 다음과 같은 PID제어기를 설계한다. 도서와 인터넷 실험실을 방문하여 문의하였다. 출력물은 부록에 첨부하도록 한다.
초기에 비례기의 Gain을 1로 하고, 적분기와 미분기의 Gain을 0으로 두었을때, 처음과 같
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