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대한 인덕턴스의 전류는 0이
되므로 다음과 같이 얻어진다.
강제 응답의 해를 구하면
과제동의 경우: -1
임계 제동의 경우: -2
그림4 2계 RLC 회로의 계단 응답
부족 제동의 경우: -3
이 얻어진다. 여기서 상수는 초기치 와 로부터 결정된다.
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과제동, 임계 제동, 부족 제동, 무손실 응답의 출력 파형을 얻을 수 있도록 가변 저항 R을 조정해가며 ①의 과정을 반복하여 오실로스코프로 파형을 관찰하고 그린다. 과제동, 임계제동, 부족제동, 무손실의 경우 R의 값을 기록한다.
③ ②에서
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응답은 컴퓨터시뮬레이션으로 쉽게 얻어질 수 있다.
(12)
이와 같이 한계감도법에 의해 기본적으로 초기에 결정된 PID 제어기의 파라미터로 단위계단응답을 구해보면 그림 6과 같고 최대오버슈트는 약 62%로 된다.
최대오버슈트의 양이 너무 크
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과를 제시하고 비교 검토하시오.
5.5 위의 측정결과로부터 출력파형의 상승시간 과 정상편차를 측정하시오
정상편차 = 0.167
,
5.6 입력전압을 제거하고, D점에 구형파 전압 1, 50Hz를 인가하여 외란에 대한 응답특성을 오실로스코프로 관측하시오
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과로부터 PID계수를 간단한 공식에 의해 결정 할 수 있는 장점이있다.
일반적인 PID제어기 전달함수
여기서 Kp는 비례계수, Ti는 적분시간, Td는 미분시간을 나타낸다.
첫 번째 방법 : 계단응답법
이 방법은 제어대상의 입력을 스텝 형태로 인가했
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과도응답을 나타내나 영점이 전달함수의 극점에서 거의 상쇄하기 때문에 아주 작은 크기를 갖고 있고, 감쇠가 느리기 때문에, 이 항은 정착시간에 막대한 시간에 영향을 줄 수가 있다. 게다가 영점은 외란토크의 계단응답에 나타나지 않을 것
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과독응답을 연구하기 위해서 시스템에 기준입력을 도입할 필요가 있다. 이러기 위해서는 제어를 로 바꾼다. 계단입력에 대하서 시스템은 0이 아닌 정상상태 오차를 가진다. 이를 해결하기 위하여 출력오차를 0으로 하는 제어입력의 정상 상태
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:
4) 계단 함수의 입력을 갖는 적분회로
조건 :
이 조건하에서 가 됨
5) 계단 함수의 입력을 갖는 미분회로
미분회로의 조건으로부터
(입력 파형의 주기) 1. 실험 제목
2. 실험 목적
3. 실험 기구 :
4. 실험 방법
5. 관련 이론
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과도기에 나타내는 응답이 된다. 즉 RC의 경우 전압이, RL의 경우 전류가 입력 후 응답이 나타나기까지 약간의 시간차이가 생긴다는 것이다.
과도응답에 관해 살펴보면...
식5에서 의 초기치를라 하고,를 높이인 계단 함수 즉로 걸어주면, 그 해
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응답이고, 영상태응답은 초기상태가 0인 상태에서 걸어준 입력신호만에 의한 응답을 일컫는다. 본 실험에서는 과도 응답과 정상상태응답에 관해서 살펴보기로 하겠다.
회로함수
에서 의 초기치를 라 하고, 를 높이 인 계단함수(Step Function),
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