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대한 인덕턴스의 전류는 0이
되므로 다음과 같이 얻어진다.
강제 응답의 해를 구하면
과제동의 경우: -1
임계 제동의 경우: -2
그림4 2계 RLC 회로의 계단 응답
부족 제동의 경우: -3
이 얻어진다. 여기서 상수는 초기치 와 로부터 결정된다.
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실험을 반복하시오
① 이득 1
② 이득 10
이득 1과 10에서 , , , 을 실험하였는데, 과 가 변하면서 상승시간과 정정시간은 변화하지만 정상편차나 오버슈트는 일정하다는 것을 알 수 있었다.
5.10 실험결과 검토 및 고찰
5.3의 실험에서 이득이 증
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실험을 하고, 이 결과로부터 PID계수를 간단한 공식에 의해 결정 할 수 있는 장점이있다.
일반적인 PID제어기 전달함수
여기서 Kp는 비례계수, Ti는 적분시간, Td는 미분시간을 나타낸다.
첫 번째 방법 : 계단응답법
이 방법은 제어대상의 입력을
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주파수 f= 1 kHz, 전압은 로 맞춘 후 C에서 출력 파형을 관찰하고 그려라. 1. 실험목적
2. 관련이론
1. RLC 직렬회로
2. RLC 병렬 회로
3. R-L-C 회로의 과도응답
4. R-L-C 회로의 정상상태응답
3. 실험 장비 및 부품
4. 실험방법
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응답이고, 영상태응답은 초기상태가 0인 상태에서 걸어준 입력신호만에 의한 응답을 일컫는다. 본 실험에서는 과도 응답과 정상상태응답에 관해서 살펴보기로 하겠다.
회로함수
에서 의 초기치를 라 하고, 를 높이 인 계단함수(Step Function),
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