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머니퓰레이터 로봇이라는 것은 움직이는 로봇인 모바일 로봇에 머니퓰레이터를 장착하여 고정된 위치에서 밖에 작업을 하지 못하는 퓰레이터 로봇을 개량하여 움직이면서도 여러 가지 작업을 수행할 수 있는 로봇을 의미한다.
※다관절 로
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머니퓰레이터와 그리퍼를 합친 공이송 시스템(Ball Transfer System) 을 나타낸 구상도이다. 머니퓰레이터의 유연성, 고속성과 그리퍼의 정확한 파지를 통해서 공의 위치를 빠르고 정확하게 이송할수 있는 시스템이다.
[그림 5] Ball Transfer System Design
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머니퓰레이터에 장착된 레이저 센서에 의해 부재의 위치 및 자세(location and posture)를 결정하고 경로계획 프로그램에 의해 부재의 픽업 및 운반행위를 자동으로 제어할 수 있음. 또한, 장애물이 있을 경우 이를 감지하고 피해가는 기능까지 추
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머니퓰레이터와 다르게 바퀴 또는 그 밖의 구동 장치에 의하여 이동할수 있는 기능을 가진 로봇이다. 산업 현장에서 사용되고 있는 대표적인 이동로봇은 아래 그림에서와 같이 물품을 적재하고 지정된 경로를 따라서 이동하는 자율 주행 차
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작업이나 개별 공정 작업은 작업이 바뀔 때 마다 물리적인 작업 장소의 변경을 필요.
- 이러한 변경 시간은 부품이 만들어지지 않으므로 비생산 시간으로 간주.
- 산업용 로봇 응용에서는 물리적 셋업을 바꿀 뿐만 아니라 로봇 프로그램도 바
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머니퓰레이터가 상하방향 운동하는 것을 중심으로 각 부품에 구속조건이 시간에 따른 힘의 변화를 데이터를 구하였다.
그림 1 DAFUL의 Data Manipulation 초기 화면이다. Data Manipulation에서는 다물체동역 학을 기반으로 유한요소의 복학해석을 한다.
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