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단위 벡터가 3-차원 공간을 모두 나타낸다면, 이와 비슷하게 힐버트 공간을 모두 나타낼 수 있는 벡터의 집합이 존재하게 된다.
예를 들면, 힐버트 공간의 성분들이 (3-5)식의 성질을 가진다면 이 공간은 함수의 집합 에 의해서 나타낼 수가 있
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전달함수는 식 (7)부터 아래와 같은 식이 유도 된다.
(8)
만일 크기가 B인 계단 입력이 계에 주어졌을 때의 식(8)을 역변환하여 정리하면 아래와 같은 최종식이 된다.
5. 결론
이 실험을 정리하자면 1차계와 2차계로 나누어서 생각해 볼 수 있다.
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전달함수를 모른다면, 그 플랜트에 대한 PID 패러미터들의 값을 어떻게 조정(Tuning)할 수 있겠는가? 일찍 1942년에 와 가 제시해서 지금까지 많이 쓰이고 있는 동조방법은 두가지가 있으며, 계단응답에서 약 25%의 최대오버슛(M.O)을 갖도록하는 것
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전달함수는
이고, 이득 이다.
따라서, 그림 15.1의 폐루프 전달함수는
그러므로 스텝입력에 대한 정상편차는
따라서, 예에서 이라면 의 정상편차를 갖는다.
* 외란에 대한 응답특성
외란에 대한 응답에서외란에 대한 전달함수는 아래와 같다.
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단위가 ms까지 내려갔고, 오실로스코프에 뜨는 그림을 관찰할 때 전압의 63.2퍼센트가 되는 부분의 지점도 정확히 찾기가 어려워서 1mm의 차이에 의해서도 오차는 엄청 커질 수가 있는 것이었다. 또한 맨눈으로 어림잡아 시정수를 측정했기 때
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계단응답에서 진동이 없이 최종값에 가장 빨리 접근하는 경우 : ξ=1
-1차계로 작동하는 수은 온도계의 시간상수 : mC/hA
-액의 탱크에서 설명으로 옳은 것
단면적이 커지면 시상수가 커진다
-P동작에 대한 설명
비례대의 폭을 좁히면 잔류편차는
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계단입력에 대하서 시스템은 0이 아닌 정상상태 오차를 가진다. 이를 해결하기 위하여 출력오차를 0으로 하는 제어입력의 정상 상태 값을 계산하여, 그 값들을 갖도록 한다.
상태와 제어입력의 원하는 최종 값이 와 라 하면,
일 때 이다.
정확
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전달함수 결정
2.제어기 선택
• 조율 방법을 통한 가장 적절한 제어기와parameter 선택
• 추가적인 제어기 성능 비교
3.실제공정과 유사한 조건에서의 제어기 성능 비교 및 선택
4.공정 open loop의 안정성 확인
5.제어역할을 보충
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전달 함수를 matlab.m파일로 구성하면
>> kp=0.15;
>> kd=0.15;
>> num=[200*kd 200*kp];
>> den=[1, 11, 10+200*kd, 200*kp];
>> t=0:0.01:5;
>> step(num,den,t),grid ON
K_p
= 0.15,
K_d
= 0.15 일 때 단위스텝응답
PD 제어기를 통해 문제에서 원하는 사양
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전달 함수의 크기가 되는
주파수가 사용되고 있으며, 이 주파수를 3dB 주파수 라고 부르는데 이는 0.707을 데시벨 단위로 나타내면가 되는 것에 기인한다.
(a) 저역통과 필터 : 0<< 영역의 저주파수 성분만을 통과
(b) 고역통과 필터 : < 영역
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