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PID 제어요소 결정
가변저항 결정(최적의 값)
P(4.7k) Kp=4.7k/10k=0.47
I (3.25k) Ki=1/(3.25k*33u)=9.324
D(1.1k) Kd=1.1k*33u=0.0363
G(s)=-Kp(1+Ki/s+Kds)
=-0.47(1+9.324/s+0.0363s) 1 개루프 시스템 :
모터 전달함수
2 폐루프 시스템 :
Pid
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제어요소, 또는 비례-적분 제어요소와 결합하여 사용한다.
STEP 1 : DC모터 전달함수 :
STEP 2 : PD제어기
STEP 3 : PD제어한 DC모터의 개루프 전달함수
STEP 4 : 폐루프 전달함수
STEP 5 : Kd값에 0.1 0.01 0.001 입력후 응답변화
<시간응답>
<보드선도>
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보드
(5) OP AMP uA741
(6) 10K 저항
(7) 10K, 100K 가변저항
(8) 0.01uF, 0.022uF, 0.047uF, 0.1uF, 0.22uF, 0.47uF, 1uF 콘덴서 각 1개
5.실험순서 및 결과
5.1 실험회로에서 개루프 전달함수를 구하시오
5.2 실험회로에서 폐루프 전달함수를 구하시오
5.3 P제어기의 이득
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PID 제어기를 사용한 전체 시스템의 블록선도(Block diagram)을 나타낸다.
‘다’의 자유물체도와 ‘라’의 블록선도를 이용하여 전체 시스템에 대한 전달함수를 구한다.
모터에 대한 전달함수(교제 P95)는 다음과 같다.
와 의 식을 나타내면 다음
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모터 제원 및 라플라스 변환...... 4
3. 블록선도................................. 6
4. 관성 모멘트 ....................... 9
5. PD 제어기 설계...................... 14
6. 안정도 판정........................... 16
7. 를 변경한 결과.................... 16
8. 결과
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-3>의 다이오드이며, 역방향의 기전력만 단락시키고, 통상적인 전압에 대해서는 매우 큰 저항 값이 되어 전류가 흐르지 않도록 하는 것이다.
<그림2-3 다이오드를 이용한 역기전력의 처리>
2) H 브리지 제어회로
모터의 On/Off 제어는 상기
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1.1. 동기 및 개요 -----------------
1.2. 목적 -----------------
1.3. 새로운 시스템 -----------------
2. 본론 -----------------
2.1 기본 원리 및 구성 -----------------
2.2 AVR의 특성 -----------------
2.3 최소 자승법 -----------------
2.4 일반적 영상 처
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제어 30
2.2.1.11 Timer Main 32
2.2.1.12 UART Main 33
2.2.2 컨트롤러 코딩 36
2.2.2.1 컨트롤러 Delay 함수 36
2.2.2.2 컨트롤러 Main 37
2.2.2.3 컨트롤러 UART Main 39
2.2.2.4 컨트롤러 UART 함수 40
2.3 실험 및
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선정 동기
1.2 연구목적
1.3 보고서 구성설명
2. 본론
2.1 기본원리
(1) 주차 시뮬레이션
(2) 시스템 구성
(3) 시스템 구성원리 및 특성
1)마이크로 프로세서
2)DC모터
3)센서
4)RF통신
2.2 구현내
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및 부품 소요 6
제 3 장 부품 및 설명 7
3.1 주요부품 목록 7
3.1.1 소형집게 7
3.1.2 Geard Motor 8
3.1.3 Servo Motor 8
3.1.4 거리측정 센서 8
3.1.5 광 센서 9
3.1.6 TFT-LCD 9
3.1.7 배터리 9
3.1.8 무선모듈 Xbee Pro
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제어이론에 대한 과목을 수강하면서 많은 알고리즘을 공부하였습니다. 이러한 알고리즘을 적용하기 위해 부단한 노력을 기울였고 이제 최선을 다해서 세탁기등에 들어가는 모터 제어기 설계에 현장에서의 노하우와 결부된 최고의 제품 설계
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?
55. overloading과 overriding의 차이점
56. Inner Class란? 용도는?
57. Reflection이란?
58. J2ME vs. J2SE/J2EE 차이점 및 특징?
59. MVC model이란?
60. Call by reference, Call by value
61. Static의 의미는?
62. Heap이란?
63. Stack 이란?
64. 프레임워크란?
65. SPRING FRAMWORK
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